Historische Ortsnamen: Loifenselden (um1260), Lafenseldun (1301), Laufenselden (1327)
Der Name hat sich aus dem althochdeutschen Wort selida (zeitweilige Behausung) und lauf (Stromschnelle, Wasserfall) gebildet und weist darauf hin, dass hier einst eine Siedlung an einem Wasserfall oder zumindest einem schnell fließenden Bach lag.
Die Siedlung war auf Eigengut der Grafen von Katzenelnbogen erbaut. Die Katzenelnbogener und auch die Landgrafen von Hessen hatten hier drei Höfe, das Hofhaus des größeren Hofes war das heutige Steinerne Haus. Graf Eberhard von Katzenelnbogen, der seinen Sitz in Burgschwalbach hatte, erwirkte im Jahr 1360 bei Kaiser Karl IV. Stadtrechte für Dorf und Markt Laufenselden. Der Ort wurde durch Gräben, Mauern und einen großen Weiher befestigt und war nur durch Tore zugänglich. Juden gab es in Laufenselden seit 1664. Sie bildeten später eine größere Gemeinde mit einer 1861 eingeweihten Synagoge, die jedoch 1938 zerstört wurde.
Laufenselden entwickelte sich im Laufe seiner Geschichte von 73 Hausgesäßen (1583) über 5 zweispännige und 22 einspännige Bauern in der Zeit während des Dreißigjährigen Krieges (1629) zu 1123 Einwohnern (1895) und 1352 Einwohnern (1970) zu heute 1862 Einwohnern (2014).